煙臺發(fā)那科機器人故障恢復

發(fā)那科報警SRVO058——[現(xiàn)象〕主板一向服放大器之間的通信發(fā)生了異常。[對策1〕確認6抽伺服放大器上的保險絲(FSI)是否熔斷。如果己經(jīng)熔斷，則更換整個6軸伺服放大器[對策2〕在拔出6抽伺服放大器的連接器(CRT8）的狀態(tài)下接通電源，確認本報警是否消失（可忽略由于拔出CRFSI發(fā)生的SRVO-068等）。當報警消失時，可以認為足機器人連接電纜(RMP1,RP1、機器人內(nèi)部電統(tǒng)的脈沖編碼器電繞發(fā)生接地故陸，確定故陳部位并子以更換。[對策3〕確認6軸伺服放大器上的LED(PSV、P3.3V)己經(jīng)點充。尚未點充時，說明還沒有向6抽伺服放大器內(nèi)的拉制電路供應電源。我認。釉何服放大器的連技點（CXA2口）超西存住抽公不良，蘭這些連校器已經(jīng)正確連校時，更換口軸伺服放大器。[對策4〕檢查軸拉制卡與伺服放大器之間的光說，如有異帶則子以更換。[對策51更換主板上的軸拉制卡[對策6】更換6軸伺服放大器。[對策7〕當FSSB的光通信泰統(tǒng)中連接有6軸伺服放大器以外的單元(附加抽用伺服放大器、線路跟宗板)時，只連接6輔伺服放大器，而后重新通電，確認報警足否消失。當報警消失時，確定發(fā)生放障的單元井子以更換。在采取對策8之前，完成拉制單元的所有程序和設定內(nèi)容的備份。[對策81更換主板工業(yè)機器人應用場景2。煙臺發(fā)那科機器人故障恢復

工業(yè)機器人常用減速機—諧波減速機 諧波減速器是一種齒輪減速器中的新型傳動機構，通常用于負載較小的工業(yè)機器人，由固定的剛輪、柔輪以及波發(fā)生器等部分組成，其中剛輪的齒數(shù)略多于柔輪的齒數(shù)。諧波減速器具有傳動大、體積小、零件數(shù)量少、傳動效率高等多個優(yōu)點，其單機傳動比可達50-4000，傳動效率可高達92%-96%。 諧波減速器的工作原理：諧波減速器利用了柔輪產(chǎn)生可以控制的彈性變形波，使內(nèi)齒剛輪和柔輪齒間之間相對錯齒來傳遞動力，以達到減速的目的。這種傳動與普通的齒輪傳動有著本質上的區(qū)別，在嚙合理論、ji合計算以及結構設計方面上都具有特殊性。佛山發(fā)那科機器人芯片維修工業(yè)機器人的優(yōu)勢簡介。

機器人碼垛應用其實也是一種搬運應用，只是這種應用是機器人按照一定的規(guī)律重復點對點的運動路徑的搬運應用。機器人拆垛應用可以看作是機器人碼垛運動的逆運行。一般情況下，機器人碼垛的垛塊規(guī)格、碼垛的層數(shù)以及每一層垛塊的碼放個數(shù)、碼放樣式都是固定的，并且具備一定的數(shù)學運算關系，通過這個數(shù)學運算關系就能規(guī)劃出機器人拆垛與碼垛應用的運動路徑。是本例ABB機器人拆垛與碼垛應用的工作原理示意圖。機器人位于拆垛垛塊與碼垛垛塊中間，也就是大地坐標系位置處，兩邊的垛塊碼放位置關于大地坐標系YZ軸所在平面鏡像對稱。工作時，機器人先由左側的拆垛托盤上從右向左、從上向下依次吸取垛塊；然后運動到右側的碼垛托盤處從右向左、從下向上依次釋放垛塊。如果將碼垛托盤上序號為1的垛塊與序號為7的垛塊分別作為機器人吸取垛塊的示教點，以大地坐標系為參考，那么其余的垛塊的示教點就可以看作是這兩個垛塊的示教點沿著大地坐標系X、Y、Z軸按照一定的距離的動態(tài)偏移。機器人拆垛運動過程與碼垛運動過程基本相同，只是示教點的偏移方向與碼垛示教點的偏移方向在大地坐標系Y軸與Z軸方向上相反。

工業(yè)機器人常用減速機—行星減速機 行星減速器中的行星，簡而言之，就是三個圍繞著太陽輪轉動的行星輪。行星減速器是一種多功能的減速裝置，它也可以叫做伺服行星減速器，可以用來降低工業(yè)機器人電機的轉速，同時又提高了輸出力矩。行星減速器具有體積小、重量輕、噪音低、壽命長、載荷能力高以及運行平穩(wěn)等多個優(yōu)點。 行星減速器的工作原理：當太陽輪在電機的驅動下進行轉動時，與行星輪的咬合作用會使行星輪產(chǎn)生自轉，同時，由于行星輪的另一側與殼體內(nèi)壁上的環(huán)狀內(nèi)齒圈咬合，因此在自轉驅動力的作用下，行星輪會沿著太陽輪旋轉的方向在環(huán)狀內(nèi)齒圈上滾動，形成圍繞太陽輪轉動的“公轉”運動。發(fā)那科機器人偏移指令xyz用法。

發(fā)那科報警SRVO 046 〔現(xiàn)象〕 這是在何服裝置內(nèi)部計算的均方電流值超過允許值時為預防熱酸壞造成的危險性及保護電機的報著。 [對策1〕 如有可能，應級解該軸的操作。此外，如果負教和揉作條件超過額定值，應進行變更，以便在額定值內(nèi)使用。 [對策2】確認控制裝置的輸入電壓是否在額定值之內(nèi)。 [對策3〕 確認該抽的制動器是否己經(jīng)開啟。 〔對策4〕 確認是否存在導致該軸的機械性負報增大的原因。 [對策5〕更換伺服放大器。 [對策6〕 更換該抽的電機。 [對策7〕 更換急停單元。 [對策8〕身換該軸的電機動力線（機器人連接電纜）。 [對袋〕更換該軸的電機動力線、制動器線（機器人內(nèi)部電纜）。發(fā)那科機器人 報警SRVO 006。佛山發(fā)那科機器人芯片維修

發(fā)那科機器人潤滑維護簡述。煙臺發(fā)那科機器人故障恢復

發(fā)那科機器人報警SRVO213——【現(xiàn)象】1急停板的保險絲(FUSE2)己經(jīng)熔斷?；蛘?，尚未向EXT24V供應電壓。[對策11確認急停板的保險絲(FUSE2)是否熔斷。已經(jīng)熔斷的情況下，有可能是24EXT與DEXT之間發(fā)生短路。實旓對策2。FUSE2沒有熔斷時，實施對策3以后的對策。[對策2〕拆下24EXT的成為接地放障原因的連接對象，確認保險絲(FUSE2)沒有熔斷。拆下急停板上以下的連接，接通電源。?CRS36?CRT30?TBOP20:EESI、EES11、EASI,EAS11如果在該狀態(tài)下FUSE2不再熔斷，則有可能在上達連接對象的某一個中24EXT與OEXT之間發(fā)生短路。確定故障部位，采取對策。在拆除上達連接的狀態(tài)下保險絲(FUSE2)繼續(xù)熔斷時，更換急停板。[對策3〕確認是否己在TBOPI9的EXT24V和EXTOV之間施加24V電壓，尚未施加時，檢查外部電源電路。此外，尚未使用外部電源時，確認上達城子和INT24V、IVTOV端子之間是否己分別連接。[對策4〕更換急停板。[對策5〕更換示教器電繞。[對策61更換示教器，〔對策7〕更換操作面板電纜(CRT30)。煙臺發(fā)那科機器人故障恢復

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