2．噴涂機(jī)械臂 這種機(jī)械臂多用于噴漆生產(chǎn)線上，重復(fù)位姿精度要求不高。但由于漆霧易燃，一般采用液壓驅(qū)動或交流伺服電機(jī)驅(qū)動。3．焊接機(jī)械臂 這是目前使用**多的一類機(jī)械臂，它又可分為點(diǎn)焊和弧焊兩類。點(diǎn)焊機(jī)械臂負(fù)荷大基本介紹當(dāng)提到機(jī)械人時，許多人會想到有手，有腳的人型機(jī)械.不過， 這類機(jī)械人往往出現(xiàn)在科幻電影，***所，展覽會和玩具店中，它們與工業(yè)用的機(jī)械人大不相同. 工業(yè)機(jī)械人（Industrial Robots）簡稱為IR，它們大多為簡單的操作設(shè)備，有時會被稱為機(jī)械臂，例如：進(jìn)行簡單的提起或放下動作，在機(jī)器內(nèi)放入或取出工件等.不過，亦有不少工業(yè)機(jī)械人可以完全用程式控制，并可進(jìn)行不同類型工作，手臂就...

晶圓運(yùn)送機(jī)械吸臂具有高度的安全性。它采用了多重安全保護(hù)措施，如防止晶圓滑落的吸盤設(shè)計(jì)、防止碰撞的傳感器等，有效地保護(hù)了晶圓的安全。此外，晶圓運(yùn)送機(jī)械吸臂還具有防靜電功能，避免了靜電對晶圓的損害，保證了產(chǎn)品的質(zhì)量和可靠性。晶圓運(yùn)送機(jī)械吸臂具有高度的靈活性和適應(yīng)性。它可以根據(jù)不同的晶圓尺寸和形狀進(jìn)行調(diào)整和適配，適用于各種不同的生產(chǎn)需求。同時，晶圓運(yùn)送機(jī)械吸臂還可以與其他設(shè)備和系統(tǒng)進(jìn)行無縫連接，實(shí)現(xiàn)自動化生產(chǎn)線的整合和優(yōu)化。晶圓運(yùn)送機(jī)械吸臂具有較低的維護(hù)成本和能耗。它采用了節(jié)能設(shè)計(jì)和智能控制技術(shù)，能夠有效地降低能源消耗和運(yùn)行成本。同時，晶圓運(yùn)送機(jī)械吸臂的維護(hù)和保養(yǎng)也相對簡單，減少了維修和停機(jī)時間，提...

半導(dǎo)體行業(yè)，尤其是集成電路領(lǐng)域，晶圓的身影隨處可見。 晶圓就是一塊薄薄的、圓形的高純硅晶片，而在這種高純硅晶片上可以加工制作出各種電路元件結(jié)構(gòu)，使之成為有特定電性功能的集成電路產(chǎn)品。 眼前這密密麻麻的元器件，被整整齊齊的安放在一塊單晶硅材料之上，都是規(guī)規(guī)矩矩、方方正正的。可見，晶圓在實(shí)際應(yīng)用之中還是要被切割成方形的。 所以疑問?來了——硅片為什么要做成圓的？為什么是“晶圓”，而不做成“晶方”？ 要解釋這個問題，有兩方面的原因：一方面似乎是由“基因決定的”；另一方面是“環(huán)境造成的”。 本發(fā)明針對現(xiàn)有...

輸送半導(dǎo)體晶圓的機(jī)械手通常具有兩個以上的自由度。這種機(jī)械手典型地由兩個連桿和手部構(gòu)成。在本說明書中，將兩個連桿稱作上臂連桿和前臂連桿。典型地，上臂連桿的一端連結(jié)于電機(jī)的輸出軸，上臂連桿的另一端連結(jié)于前臂連桿的一端。而且，前臂連桿的另一端連結(jié)于手部。上臂連桿和前臂連桿經(jīng)由關(guān)節(jié)而連結(jié)。前臂連桿和手部也經(jīng)由關(guān)節(jié)而連結(jié)。在各個關(guān)節(jié)處安裝有軸承，以便使連桿順暢地旋轉(zhuǎn)。在輸送半導(dǎo)體晶圓的機(jī)械手中，為了不污染傳送室內(nèi)而屏蔽（shield）安裝于關(guān)節(jié)的軸承。一般機(jī)構(gòu)可由電力、液壓、氣動、人力驅(qū)動。江蘇銷售晶圓運(yùn)送機(jī)械吸臂什么價格工業(yè)機(jī)械臂是擬人手臂、手腕和手功能 的機(jī)械電子裝置。擬人手臂、手腕和手功能的機(jī)械電...

一種晶圓傳輸裝置及其真空吸附機(jī)械手，該真空吸附機(jī)械手包括：手臂；固定在所述手臂上的吸附絕緣凸臺；設(shè)置在所述手臂和吸附絕緣凸臺內(nèi)的真空氣道；所述吸附絕緣凸臺用于吸附待傳送晶圓的背面，所述吸附絕緣凸臺的硬度小于所述待傳送晶圓的背面的硬度。由于吸附絕緣凸臺的硬度小于待傳送晶圓的背面的硬度，故利用真空吸附機(jī)械手將晶圓傳送至所需位置之后，晶圓的背面中與真空吸附機(jī)械手接觸的位置不會形成印記，提高了晶圓的合格率。各支承、連接件的剛性也要有一定的要求，以保證能承受所需要的驅(qū)動力。徐州新款晶圓運(yùn)送機(jī)械吸臂上門服務(wù) 中國擁有龐大的制造業(yè)，是世界弟一工業(yè)機(jī)器人市場，有著1000多家與工業(yè)機(jī)器人相關(guān)的企業(yè)。但是現(xiàn)階...

使用匯編語言編寫計(jì)算機(jī)程序，程序員仍然需要十分熟悉計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)，所以從程序設(shè)計(jì)本身上來看仍然是低效率的、煩瑣的。但正是由于匯編語言與計(jì)算機(jī)硬件系統(tǒng)關(guān)系密切，在某些特定的場合，如對時空效率要求很高的系統(tǒng)**程序以及實(shí)時控制程序等，迄今為止匯編語言仍然是十分有效的程序設(shè)計(jì)工具。工業(yè)機(jī)械臂目前還沒有統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)。根據(jù)不同的要求可進(jìn)行不同的分類。一、按驅(qū)動方式分1．液壓式 液壓驅(qū)動機(jī)械臂通常由液動機(jī)（各種油缸、油馬達(dá)）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng)，由驅(qū)動機(jī)械臂的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。通常它具有很大的抓舉能力（高達(dá)幾百公斤以上），其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊，動 作平穩(wěn)，耐沖擊，耐振動，防爆性好，但液壓...

建模理論柔性機(jī)械臂動力學(xué)方程的建立主要是利用Lagrange方程和NeWton-Euler方程這兩個相當(dāng)有代表性的方程。另外比較常用的還有變分原理,虛位移原理以及Kane方程的方法。而柔性體變形的描述是柔性機(jī)械臂系統(tǒng)建模與控制的基礎(chǔ)。因此因首先選擇一定的方式描述柔性體的變形，同時變形的描述與系統(tǒng)動力學(xué)方程的求解關(guān)系密切。[3]柔性體變形的描述主要有以下幾種：1)有限元法；2)有限段法；3)模態(tài)綜合法；4)集中質(zhì)量法；動力學(xué)方程的建立無論是連續(xù)或離散的動力學(xué)模型，其建模方法主要基于兩類基本方法：矢量力學(xué)法和分析力學(xué)法。應(yīng)用較***同時也是比較成熟的是Newton-Euler公式、La...

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素： 本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是：現(xiàn)有機(jī)械手臂易出現(xiàn)碰撞損傷，且傳送晶圓效率較低。 為了解決上述問題，本實(shí)用新型的一個實(shí)施例提供了一種機(jī)械手臂，其包括：托板；固定在所述托板上的絨毛墊，所述絨毛墊至少部分裸露于所述托板的用于承載晶圓的表面，并適于在與所述表面之上的晶圓接觸時利用范德華力吸附晶圓。 可選地，所述絨毛墊包括托墊和絨毛，所述托墊固定在所述托板上，所述絨毛固定在所述托墊上。 可選地，所述托板設(shè)有貫穿所述表面的螺紋通孔，所述托墊嵌設(shè)在所述螺紋通孔內(nèi)，并通過與所述螺紋通孔螺紋配合的螺釘固定在所述托板上。 可選地，所述絨毛為硅樹脂橡膠絨毛或...

一種用于傳送晶圓的真空吸附機(jī)械手，其特征在于，包括：手臂；固定在所述手臂上的吸附絕緣凸臺；設(shè)置在所述手臂和吸附絕緣凸臺內(nèi)的真空氣道；所述吸附絕緣凸臺呈環(huán)形，所述吸附絕緣凸臺所圍成的空間構(gòu)成所述真空氣道的其中一段；位于所述吸附絕緣凸臺內(nèi)的偽絕緣凸臺，所述偽絕緣凸臺與手臂一體成型，所述真空氣道的其中一段位于所述偽絕緣凸臺內(nèi)；在垂直于所述手臂的方向上，所述吸附絕緣凸臺比所述偽絕緣凸臺突出；所述吸附絕緣凸臺用于吸附待傳送晶圓的背面，所述吸附絕緣凸臺的硬度小于所述待傳送晶圓的背面的硬度。操作機(jī)又定義為“是一種機(jī)器，其機(jī)構(gòu)通常由一系列相互鉸接或相對滑動的構(gòu)件所組成。湛江原裝晶圓運(yùn)送機(jī)械吸臂 本發(fā)...

半導(dǎo)體行業(yè)，尤其是集成電路領(lǐng)域，晶圓的身影隨處可見。 晶圓就是一塊薄薄的、圓形的高純硅晶片，而在這種高純硅晶片上可以加工制作出各種電路元件結(jié)構(gòu)，使之成為有特定電性功能的集成電路產(chǎn)品。 眼前這密密麻麻的元器件，被整整齊齊的安放在一塊單晶硅材料之上，都是規(guī)規(guī)矩矩、方方正正的?？梢?，晶圓在實(shí)際應(yīng)用之中還是要被切割成方形的。 所以疑問?來了——硅片為什么要做成圓的？為什么是“晶圓”，而不做成“晶方”？ 要解釋這個問題，有兩方面的原因：一方面似乎是由“基因決定的”；另一方面是“環(huán)境造成的”。 本發(fā)明針對現(xiàn)有...

機(jī)械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。因其獨(dú)特的操作靈活性, 已在工業(yè)裝配, 安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。機(jī)械臂是一個復(fù)雜系統(tǒng), 存在著參數(shù)攝動、外界干擾及未建模動態(tài)等不確定性。因而機(jī)械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務(wù), 需要規(guī)劃機(jī)械臂關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動軌跡，從而級聯(lián)構(gòu)成末端位姿 [1] 。機(jī)器人系統(tǒng)是由視覺傳感器、機(jī)械臂系統(tǒng)及主控計(jì)算機(jī)組成，其中機(jī)械臂系統(tǒng)又包括模塊化機(jī)械臂和靈巧手兩部分。整個系統(tǒng)的構(gòu)建模型如圖1 所示．機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)柔性特征必須予以考慮。浙江銷售晶圓運(yùn)送機(jī)械吸臂批發(fā) 確定性主要分為兩種主要類型:結(jié)構(gòu)(structured)不確定...

機(jī)械臂的工作原理： 一般機(jī)構(gòu)可由電力、液壓、氣動、人力驅(qū)動。機(jī)構(gòu)有螺紋頂緊機(jī)構(gòu)（如臺虎鉗）、斜鍥壓緊、 導(dǎo)桿滑塊機(jī)構(gòu)（破碎機(jī)常用）、利用重力的自鎖機(jī)構(gòu)（如抓磚頭的）等等。還有簡單的：如可用氣（液壓）缸直接夾緊的。如果是小物品，可直接購買FESTO等公司的氣動手指。 底座是用來安裝和固定機(jī)器的。 油箱是裝潤滑油或液壓油循環(huán)的。 升降位置檢測器，要么是確定物體或機(jī)器部件是否位于某幾個預(yù)定高度位置，要么是實(shí)時檢測其高度的。 手臂回轉(zhuǎn)升降機(jī)構(gòu)就是機(jī)械臂在升降的同時也可以旋轉(zhuǎn)的。 手臂伸縮機(jī)構(gòu)是機(jī)械臂伸出和縮回的伸縮位置檢測器作用基本等同于升降位置檢測器，只...

晶圓運(yùn)送機(jī)械吸臂是半導(dǎo)體制造過程中不可或缺的重要設(shè)備之一。它主要用于將晶圓從一個工序轉(zhuǎn)移到另一個工序，確保晶圓在整個制造過程中的安全和穩(wěn)定運(yùn)輸。 晶圓運(yùn)送機(jī)械吸臂具有高度的自動化和精確性。它采用先進(jìn)的自動控制系統(tǒng)，能夠準(zhǔn)確地定位和抓取晶圓，避免了人為操作的誤差和不穩(wěn)定性。通過精確的控制，晶圓可以在不同工序之間快速而安全地轉(zhuǎn)移，提高了生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。其次，晶圓運(yùn)送機(jī)械吸臂具有高度的可靠性和穩(wěn)定性。它采用了質(zhì)量高的材料和先進(jìn)的制造工藝，具有良好的耐磨性和抗腐蝕性。同時，晶圓運(yùn)送機(jī)械吸臂經(jīng)過嚴(yán)格的測試和檢驗(yàn)，確保其在長時間運(yùn)行中不會出現(xiàn)故障或損壞，保證了生產(chǎn)線的連續(xù)性和穩(wěn)定性。 精確地...

控制策略對柔性機(jī)械臂的控制一般有如下方式,1)剛性化處理。完全忽略結(jié)構(gòu)的彈性變形對結(jié)構(gòu)剛體運(yùn)動的影響。例如為了避免過大的彈性變形破壞柔性機(jī)械臂的穩(wěn)定性和末端定位精度NASA的遙控太空手運(yùn)動的比較大角速度為。2)前饋補(bǔ)償法。將機(jī)械臂柔性變形形成的機(jī)械振動看成是對剛性運(yùn)動的確定性干擾而采用前饋補(bǔ)償?shù)霓k法來抵消這種干擾。德國的BerndGebler研究了具有彈性桿和彈性關(guān)節(jié)的工業(yè)機(jī)器人的前饋控制。張鐵民研究了基于利用增加零點(diǎn)來消除系統(tǒng)的主導(dǎo)極點(diǎn)和系統(tǒng)不穩(wěn)定的方法設(shè)計(jì)了具有時間延時的前饋控制器和PID控制器比較起來可以更加明顯的消除系統(tǒng)的殘余振動。SeeringWarrenP。等學(xué)者對前饋...

2．噴涂機(jī)械臂 這種機(jī)械臂多用于噴漆生產(chǎn)線上，重復(fù)位姿精度要求不高。但由于漆霧易燃，一般采用液壓驅(qū)動或交流伺服電機(jī)驅(qū)動。3．焊接機(jī)械臂 這是目前使用**多的一類機(jī)械臂，它又可分為點(diǎn)焊和弧焊兩類。點(diǎn)焊機(jī)械臂負(fù)荷大基本介紹當(dāng)提到機(jī)械人時，許多人會想到有手，有腳的人型機(jī)械.不過， 這類機(jī)械人往往出現(xiàn)在科幻電影，***所，展覽會和玩具店中，它們與工業(yè)用的機(jī)械人大不相同. 工業(yè)機(jī)械人（Industrial Robots）簡稱為IR，它們大多為簡單的操作設(shè)備，有時會被稱為機(jī)械臂，例如：進(jìn)行簡單的提起或放下動作，在機(jī)器內(nèi)放入或取出工件等.不過，亦有不少工業(yè)機(jī)械人可以完全用程式控制，并可進(jìn)行不同類型工作，機(jī)械手...

背景技術(shù)： 晶圓的生產(chǎn)與制作屬極為精密的加工技術(shù)，其通常需借助晶圓傳輸裝置來進(jìn)行運(yùn)輸傳遞等作業(yè)。例如，準(zhǔn)備對晶圓進(jìn)行刻蝕加工時，需要利用晶圓傳輸裝置將晶舟內(nèi)的待刻蝕晶圓傳輸至刻蝕機(jī)臺內(nèi)。 現(xiàn)有一種晶圓傳輸裝置包括機(jī)械手臂，該機(jī)械手臂的表面設(shè)有卡槽，晶圓用于放置在該卡槽內(nèi)，以防止機(jī)械手臂在傳送晶圓時發(fā)生晶圓平移(即晶圓相對機(jī)械手臂運(yùn)動)。然而，現(xiàn)有機(jī)械手臂易出現(xiàn)碰撞損傷，另外，機(jī)械手臂的傳送晶圓效率較低，影響了生產(chǎn)效率。 普遍認(rèn)為機(jī)械臂是實(shí)現(xiàn)智能制造的很好的載體，可以實(shí)現(xiàn)五軸數(shù)控?zé)o法實(shí)現(xiàn)的大操作空間與靈活性。惠州庫存晶圓運(yùn)送機(jī)械吸臂價位輸送半導(dǎo)體晶圓的機(jī)械手通常具有兩個以...

本發(fā)明涉及一種半導(dǎo)體制造技術(shù)，尤其是一種用于晶圓搬運(yùn)的機(jī)械手。 背景技術(shù)： 在半導(dǎo)體加工設(shè)備中，經(jīng)常需要將晶圓在各個工位之間進(jìn)行傳送，在傳送的過程中，傳送精度越高，設(shè)備工藝一致性就越好，速度越快，單臺設(shè)備的產(chǎn)能就越大。隨著半導(dǎo)體工藝的發(fā)展，設(shè)備處理的工藝越來越復(fù)雜，對設(shè)備自動化程度、柔性化程度要求也越來越高，這就需要一種定位精度高，速度快的多自由度的機(jī)械手。 技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素： 本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供了一種晶圓搬運(yùn)機(jī)械手，本發(fā)明的機(jī)械手在傳送過程中晶片中心始終保證直線運(yùn)動，且角度不會發(fā)生改變。從而提高機(jī)械手整體剛...

例如：尋找，運(yùn)輸，握取，對準(zhǔn)，裝配，檢驗(yàn)等動作. 為了明確地描述工業(yè)機(jī)械人，美國機(jī)械人協(xié)會在1979年將機(jī)械人定義為一個可用程式控制，多功能的操作器，它透過程式控制和多變化的動作設(shè)計(jì)來移動材料，工件，工具或特別設(shè)備，以完成一連串的工作.所以，雖然許多工業(yè)機(jī)械人并非有人的形態(tài)，但只要它們符合機(jī)械人的定義，便可以稱為機(jī)械人.工業(yè)機(jī)械人雖然已被廣泛應(yīng)用在多種制造行業(yè)內(nèi)，但估計(jì)在不久將來還會有數(shù)以十萬計(jì)的工業(yè)機(jī)械人投入服務(wù).現(xiàn)時，不少研究人員正為機(jī)械人研究如何加入視覺和感覺，令機(jī)械人可以完成更復(fù)雜的工作.而研究機(jī)械人的學(xué)問稱為機(jī)械人學(xué)。因此，在設(shè)計(jì)手臂時，須根據(jù)機(jī)械手抓取重量、自由度數(shù)、工作范圍、運(yùn)動...

場景是新技術(shù)應(yīng)用中的重要一環(huán)，場景越多意味著應(yīng)用的廣大性和未來的期望空間越大，而如果一款技術(shù)誕生沒有實(shí)際的應(yīng)用場景，即無法融入人們的日常生活和生產(chǎn)制造中，這對它的后續(xù)發(fā)展影響是致命的。 機(jī)械手臂的應(yīng)用場景有哪些呢？它的應(yīng)用特點(diǎn)十分明顯，主要代替人工從事場景危險(xiǎn)的工作或者是代替密集型、重復(fù)性高的動作。如果工作場景符合上述兩個特點(diǎn)，機(jī)械手臂都可以得到應(yīng)用。 機(jī)械手臂應(yīng)用場景多在制造業(yè)，有重工業(yè)屬性，如金屬加工、拋光打磨、裝配、機(jī)床上下料、碼垛/搬運(yùn)、橡膠/塑料、分揀等。 晶圓運(yùn)送機(jī)械吸臂應(yīng)用于半導(dǎo)體制造、光電子等領(lǐng)域。潮州直銷晶圓運(yùn)送機(jī)械吸臂維修半導(dǎo)體晶圓有時在處理室內(nèi)暴露在高溫中...

晶圓運(yùn)送機(jī)械吸臂的工作原理主要包括以下幾個步驟： 吸附：吸盤通過真空吸附原理將晶圓緊密吸附在其表面，確保晶圓在傳送過程中不會發(fā)生相對位移。 移動：傳動系統(tǒng)驅(qū)動機(jī)械臂按照預(yù)定軌跡進(jìn)行移動，將晶圓從一處工藝設(shè)備傳送至另一處。放置：到達(dá)目標(biāo)位置后，吸盤釋放真空，將晶圓放置在指定位置。 返回：完成放置動作后，吸臂返回原點(diǎn)，等待下一次傳送任務(wù)。 在整個工作過程中，控制系統(tǒng)始終監(jiān)測機(jī)械臂的運(yùn)動狀態(tài)，確保傳送精度和穩(wěn)定性。同時，為了降低晶圓表面污染的風(fēng)險(xiǎn)，晶圓運(yùn)送機(jī)械吸臂還需要配備潔凈室環(huán)境控制系統(tǒng)，以維持潔凈室內(nèi)恒定的溫度、濕度和潔凈度。 手臂上的零部件，如油缸、導(dǎo)向桿、控制件...

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供了一種晶圓搬運(yùn)機(jī)械手，本發(fā)明的機(jī)械手在傳送過程中晶片中心始終保證直線運(yùn)動，且角度不會發(fā)生改變。從而提高機(jī)械手整體剛度和承重能力，同時提高了重復(fù)定位精度。本發(fā)明結(jié)構(gòu)合理性能穩(wěn)定，維護(hù)方便，多功能集一身，可滿足多種工藝設(shè)備要求，適用于各種半導(dǎo)體設(shè)備。 為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明通過下述技術(shù)方案得以解決：一種晶圓搬運(yùn)機(jī)械手，包括升降軸、旋轉(zhuǎn)軸和伸展軸，其特征為，所述的伸展軸包括伸展電機(jī)、一級伸展臂、二級伸展臂和手指固定座，所述的一級伸展臂與所述伸展電機(jī)之間設(shè)置有一級關(guān)節(jié)，所述的一級伸展臂與所述的二級伸展臂之間設(shè)置有二級關(guān)節(jié)，所述的二級伸展臂...

輸送半導(dǎo)體晶圓的機(jī)械手通常具有兩個以上的自由度。這種機(jī)械手典型地由兩個連桿和手部構(gòu)成。在本說明書中，將兩個連桿稱作上臂連桿和前臂連桿。典型地，上臂連桿的一端連結(jié)于電機(jī)的輸出軸，上臂連桿的另一端連結(jié)于前臂連桿的一端。而且，前臂連桿的另一端連結(jié)于手部。上臂連桿和前臂連桿經(jīng)由關(guān)節(jié)而連結(jié)。前臂連桿和手部也經(jīng)由關(guān)節(jié)而連結(jié)。在各個關(guān)節(jié)處安裝有軸承，以便使連桿順暢地旋轉(zhuǎn)。在輸送半導(dǎo)體晶圓的機(jī)械手中，為了不污染傳送室內(nèi)而屏蔽（shield）安裝于關(guān)節(jié)的軸承。車床行業(yè)機(jī)械臂又名車床自動上下料機(jī)械手、上下料機(jī)械手。徐州晶圓運(yùn)送機(jī)械吸臂價格優(yōu)惠 半導(dǎo)體行業(yè)，尤其是集成電路領(lǐng)域，晶圓的身影隨處可見。 晶圓就是...

2．噴涂機(jī)械臂 這種機(jī)械臂多用于噴漆生產(chǎn)線上，重復(fù)位姿精度要求不高。但由于漆霧易燃，一般采用液壓驅(qū)動或交流伺服電機(jī)驅(qū)動。3．焊接機(jī)械臂 這是目前使用**多的一類機(jī)械臂，它又可分為點(diǎn)焊和弧焊兩類。點(diǎn)焊機(jī)械臂負(fù)荷大基本介紹當(dāng)提到機(jī)械人時，許多人會想到有手，有腳的人型機(jī)械.不過， 這類機(jī)械人往往出現(xiàn)在科幻電影，***所，展覽會和玩具店中，它們與工業(yè)用的機(jī)械人大不相同. 工業(yè)機(jī)械人（Industrial Robots）簡稱為IR，它們大多為簡單的操作設(shè)備，有時會被稱為機(jī)械臂，例如：進(jìn)行簡單的提起或放下動作，在機(jī)器內(nèi)放入或取出工件等.不過，亦有不少工業(yè)機(jī)械人可以完全用程式控制，并可進(jìn)行不同類型工作，手臂自...

區(qū)熔法分為兩種：水平區(qū)熔法和立式懸浮區(qū)熔法。前者主要用于鍺、GaAs等材料的提純和單晶生長；后者主要用于硅。為什么有橫著和豎著長的不同捏？這是由于硅的熔點(diǎn)高，化學(xué)性能活潑，容易受到異物的玷污，所以難以找到適合的器皿來盛方，自然水平區(qū)熔法不能用在硅的生長上啦。區(qū)熔法與直拉法比較大的不同之處在于：區(qū)熔法一般不使用坩鍋，引入的雜質(zhì)更少，生長的材料雜質(zhì)含量也就更少?？偠灾?，單晶硅棒是圓柱形的，使用這種方法得到的單晶硅圓片自然也是圓形的了。就是下圖這個樣的——知道是兩頭的尖尖是如何造成的嗎？Bingo，圖左的尖尖是籽晶，圖右的尖尖是晶棒長到***，從熔融態(tài)里出來后，由于復(fù)雜的流體力學(xué)原理，...

它通常有幾個自由度，用以抓取或移動物體（工具或工件）。”所以對工業(yè)機(jī)械臂可能理解為：擬人手臂、手腕和手功能 的機(jī)械電子裝置；它可把任一物件或工具按空間位姿（位置和姿態(tài)）的時變要求進(jìn)行移動，從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求。如夾持焊鉗或焊***，對汽車或摩托車車體進(jìn)行了點(diǎn)焊或弧焊；搬運(yùn)壓鑄或沖壓成型的零件或構(gòu)件；進(jìn)行激光切割；噴涂；裝配機(jī)械零部件等等。編程就是讓計(jì)算機(jī)為解決某個問題而使用某種程序設(shè)計(jì)語言編寫程序代碼，并**終得到結(jié)果的過程。為了使計(jì)算機(jī)能夠理解人的意圖，人類就必須要將需解決的問題的思路、方法、和手段通過計(jì)算機(jī)能夠理解的形式告訴計(jì)算機(jī)，使得計(jì)算機(jī)能夠根據(jù)人的指令一步一步去工作，完成某種...

半導(dǎo)體行業(yè)，尤其是集成電路領(lǐng)域，晶圓的身影隨處可見。 晶圓就是一塊薄薄的、圓形的高純硅晶片，而在這種高純硅晶片上可以加工制作出各種電路元件結(jié)構(gòu)，使之成為有特定電性功能的集成電路產(chǎn)品。 眼前這密密麻麻的元器件，被整整齊齊的安放在一塊單晶硅材料之上，都是規(guī)規(guī)矩矩、方方正正的。可見，晶圓在實(shí)際應(yīng)用之中還是要被切割成方形的。 所以疑問?來了——硅片為什么要做成圓的？為什么是“晶圓”，而不做成“晶方”？ 要解釋這個問題，有兩方面的原因：一方面似乎是由“基因決定的”；另一方面是“環(huán)境造成的”。 本發(fā)明針對現(xiàn)有...

6)自適應(yīng)控制。采用組合自適應(yīng)控制將系統(tǒng)劃分成關(guān)節(jié)子系統(tǒng)和柔性子系統(tǒng)。利用參數(shù)線性化的方法設(shè)計(jì)自適應(yīng)控制規(guī)則來辨識柔性機(jī)械臂的不確定性參數(shù)。對具有非線性和參數(shù)不確定性的柔性機(jī)械臂進(jìn)行了**控制器的設(shè)計(jì)。控制器的設(shè)計(jì)是依據(jù)Lyapunov方法的魯棒和自適應(yīng)控制設(shè)計(jì)。通過狀態(tài)轉(zhuǎn)換將系統(tǒng)分成兩個子系統(tǒng)。用自適應(yīng)控制和魯棒控制分別對兩個子系統(tǒng)進(jìn)行控制。7)PID控制。PID控制器作為很受歡迎和**廣泛應(yīng)用的控制器,由于其簡單、有效、實(shí)用,被普遍地用于剛性機(jī)械臂控制,常通過調(diào)整控制器增益構(gòu)成自校正PID控制器或與其它控制方法結(jié)合構(gòu)成復(fù)合控制系統(tǒng)以改善PID控制器性能。8)變結(jié)構(gòu)控制。變結(jié)構(gòu)控制...

控制策略對柔性機(jī)械臂的控制一般有如下方式,1)剛性化處理。完全忽略結(jié)構(gòu)的彈性變形對結(jié)構(gòu)剛體運(yùn)動的影響。例如為了避免過大的彈性變形破壞柔性機(jī)械臂的穩(wěn)定性和末端定位精度NASA的遙控太空手運(yùn)動的比較大角速度為。2)前饋補(bǔ)償法。將機(jī)械臂柔性變形形成的機(jī)械振動看成是對剛性運(yùn)動的確定性干擾而采用前饋補(bǔ)償?shù)霓k法來抵消這種干擾。德國的BerndGebler研究了具有彈性桿和彈性關(guān)節(jié)的工業(yè)機(jī)器人的前饋控制。張鐵民研究了基于利用增加零點(diǎn)來消除系統(tǒng)的主導(dǎo)極點(diǎn)和系統(tǒng)不穩(wěn)定的方法設(shè)計(jì)了具有時間延時的前饋控制器和PID控制器比較起來可以更加明顯的消除系統(tǒng)的殘余振動。SeeringWarrenP。等學(xué)者對前饋...

車床行業(yè)機(jī)械臂又名車床自動上下料機(jī)械手、上下料機(jī)械手，車床自動上下料機(jī)械手主要實(shí)現(xiàn)機(jī)床制造過程的完全自動化，并采用了集成加工技術(shù)，適用于生產(chǎn)線的上下料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等。在國內(nèi)的機(jī)械加工， 很多都是使用專機(jī)或人工進(jìn)行機(jī)床上下料的方式， 這在產(chǎn)品比較單一、產(chǎn)能不高的情況下是非常適合的， 但是隨著社會的進(jìn)步和發(fā)展， 科技的日益進(jìn)步， 產(chǎn)品更新?lián)Q代加快， 使用專機(jī)或人工進(jìn)行機(jī)床上下料就暴露出了很多的不足和弱點(diǎn)， 一方面專機(jī)占地面積大結(jié)構(gòu)復(fù)雜、維修不便， 不利于自動化流水線的生產(chǎn)；另一方面， 它的柔性不夠， 難以適應(yīng)日益加快的變化，不利于產(chǎn)品結(jié)構(gòu)的調(diào)整；其次， 使用人工會造成勞動強(qiáng)度的增加， ...

研究背景近年來，隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，應(yīng)用高速度、高精度、 高負(fù)載自重比的機(jī)器人結(jié)構(gòu)受到工業(yè)和航空航天領(lǐng)域的關(guān)注。由于運(yùn)動過程中關(guān)節(jié)和連桿的柔性效應(yīng)的增加，使結(jié)構(gòu)發(fā)生變形從而使任務(wù)執(zhí)行的精度降低。所以，機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)柔性特征必須予以考慮，實(shí)現(xiàn)柔性機(jī)械臂高精度有效控制也必須考慮系統(tǒng)動力學(xué)特性。柔性機(jī)械臂是一個非常復(fù)雜的動力學(xué)系統(tǒng)，其動力學(xué)方程具有非線性, 強(qiáng)耦合, 實(shí)變等特點(diǎn)。而進(jìn)行柔性臂動力學(xué)問題的研究，其模型的建立是極其重要的。柔性機(jī)械臂不僅是一個剛?cè)狁詈系姆蔷€性系統(tǒng)，而且也是系統(tǒng)動力學(xué)特性與控制特性相互耦合即機(jī)電耦合的非線性系統(tǒng)。動力學(xué)建模的目的是為控制系統(tǒng)描述及控制器設(shè)計(jì)提供依據(jù)。一般...